Hidratar la grenetina en el juego de naranja y el brandy.
Hacer una crema inglesa con las yemas, el azúcar y la leche. Añadir la grenetina hidratada. Reservar.
Sacar la pulpa de los mangos y licuar añadiendo la crema encolada. Enfriar muy bien la crema dulce y batir a punto de turrón. Envolver con la mezcla de mango y vaciar en el molde. Refrigerar durante 2 horas.
Para servir, desmoldar la mousse sobre un platón. Rodeado con coulis de zarzamora y adornar con hojas de menta.